01 神经读出
—Hz · 左 − 右
左 —右 —
左右 DNa02 的 100 ms 平滑放电率
NEURAL ACTIVITY → MOTOR COMMAND → PHYSICAL MOTION
看见一组神经，怎样改变转向。
先看左、右 DNa02 的直接刺激，再沿真实连接通路观察感觉输入。神经放电、步态指令和六足身体，共用一个模拟时钟。
操作的是实验回放切换已计算刺激与对照；本页不在线重算新参数。
记录暂时未能载入
02 本周期解码
—转向驱动
新指令 L / R —
活动差经固定增益转换为步态差
03 身体实际使用
—驱动 · 右 − 左
已执行 L / R —
本周期执行上一周期的指令
04 物理身体反馈
—rad/s · 实际转向速度
朝向累计变化 —
MuJoCo 实际测量；不由指令代替
指令延迟一个控制周期（10 ms）生效。基础行走由辅助步态控制器提供：—当前钳制转向读出，辅助步态仍可行走。
PHYSICAL BODY
身体真的转了吗？
读取记录…
身体帧 —
↻
载入真实身体回放
本采样身体翻倒
对照
身体帧 —
本采样身体翻倒
行走速度—
接触点 / 翻倒—
相对刺激前平均转向—
视频按保存的模拟帧时间映射；计算速度不代表实时性能。
REAL CONNECTOME
哪一段神经在活动？
最近 10 ms 实际放电静态有向连接定位点 ≠ 神经元骨架
点击定位点或选择一个神经元，查看原始 ID、类型来源和末次放电。
先看 1 秒前后：左侧放电率是否上升？下一周期的左右驱动是否改变？最后再看身体测得的转向，三个环节不必同时发生。
ONE SIMULATION CLOCK
把四个环节放到同一时间线上
各行使用各自单位；虚线为选定比较条件。竖线与身体画面同步。
MEASURED TRAJECTORY
实际走过的轨迹
相对初始朝向—
刺激前均值仅用于本次记录的时段参考，不等于独立无刺激对照。
ACTUAL SPIKE EVENTS
选中通路：每一个节点的放电时刻
事件来自原始神经记录。解剖相连与先后放电提示可检查的通路，不单独证明某个突触事件的因果关系。
六足关节：查看身体实际改变了多少42 个真实模型关节 · 按需读取
当前角度—
当前角速度—
保存的 qpos / qvel 映射到实际模型索引；关节动作由辅助步态与物理接触共同产生。
此处是已运行身体的测量值。一个关节角度变化不能单独归因于某次 DNa02 放电，也不表示已重建真实肌肉神经控制。